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Comme le Peugeot P4 développé dans les années 1970 pour l’armée française sur la base commune au Mercedes Classe G, l’AGF Serval prend aussi pour base le G. Mais cette réalisation est plus récente puisque ce blindé léger est fabriqué depuis 2004. Il a, à ce jour, été livré en petite quantité à l’armée allemande ainsi qu’à l’armée suisse.