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Ce tout premier Harrier reproduit ici est sorti en Japon en 1997. C’est lui qui, une fois rebadgé en mars 1998, deviendra la première génération de Lexus RX. Le deuxième Harrier sortira en 2003 et servira aussi à Lexus pour son RX mais à partir de la troisième génération, le Harrier bénéficiera de ses propres évolutions et sa carrosserie n’aura plus rien à voir avec celle du Lexus.